Préparation du drone pour l’intégration

It’s flying !

Chose promise, chose due, voici une courte vidéo du drone en vol. D’autres sont à venir, avec un peu de chance.

 

Désolé pour la qualité et la longueur de la vidéo, celle-ci a été improvisée depuis un téléphone.

L’arduino du drone communique via Bluetooth (module free2move) avec le téléphone, qui lui envoie des commandes en fonction de sa position, permettant effectivement de contrôler le drone via les gyroscopes et accéléromètres du téléphone utilisé, avec une portée de plusieurs centaines de mètres !

Galiléo est de retour!

…pour vous jouer un mauvais tour.

La preuve en images avec la vidéo de la rentrée 2015-2016 :

Les membres du bureau sont répartis comme suit :

  • Mayeul (1*) Jeannin – Président
  • Mayeul (0*) Cantan – Premier Secrétaire
  • Michel Kuhlburger – Trésorier
  • Clément Zrounba – Ministre de la propagande

*MayeulJ s’est trompé lors du montage, du coup, je ne sais plus qui est qui :/

Le « 0 » était à l’origine pour moi, car j’ai l’antériorité à CPE.

Enfin une mise à jour sur ce site !

La vidéo de présentation utilisée début septembre :

Venez nous rejoindre !

Rentrée 2013-2014

Viendez à Galiléo !

Galiléo à la Coupe Rhône-Alpes de Robotique

Comme la tradition l’exige, l’INSA de Lyon a organisé son habituelle Coupe Rhône-Alpes de Robotique. Elle rassemble les équipes volontaires pour jouer un deuxième tournoi amical, ouvert au public. C’est donc un moment où les personnes intéressées peuvent échanger librement avec les membres des associations.

Coupe Rhône-Alpes

Galiléo sera présent pour la Coupe Rhône-Alpes de Robotique, pendant les 24h de l’INSA.

Viendez à l’amphi Lespinasse (Tram T1 : Insa – Einstein), dimanche 19 mai, de 13h à 20h.

Galiléo était à la Coupe de France de robotique !

L’équipe Galiléo est revenue de l’édition 2013 de la Coupe de France de robotique qui s’est déroulée comme d’habitude à la Ferté-Bernard (72) !

Retrouvez le descriptif du terrain et des actions à faire ici.

L’homologation s’est déroulée sans problème, et l’arbitre a même demandé à voir le robot fonctionner une deuxième fois pour admirer notre tourelle d’évitement particulièrement efficace !

Le robot était assez simple, il était prévu de l’utiliser pour pousser les cadeaux, empiler les verres et gonfler le ballon, tout en laissant une partie des verres et les bougies à l’adversaire.

Bien que le robot soit prometteur, Galiléo a fait preuve de malchance : des problèmes techniques et humains ont empêché le robot de jouer 3 matchs sur le 5 ! Par conséquent, le classement le reflète : nous sommes arrivés 70èmes sur 146.

Nous avons été appelés pour jouer le premier match 20 minutes avant l’heure que nous attendions, alors que nous étions en train d’écrire une nouvelle stratégie. Par conséquent, nous avons été contraints de jouer le match sans avoir pu l’essayer ! Malheureusement, nous avions mal positionné le point où le robot devait déposer les verres qu’il avait récupéré : ainsi, il les a déposés en dehors de la zone où les points sont comptabilisés. Nous avons ainsi perdu 16 points. Nous n’avions pas eu le temps de programmer le robot pour qu’il pousse les cadeaux, et nous avons donc gagné 13 points pendant ce match : 12 pour le gonflage du ballon, et 1 point de défaite.

Lors du 2ème match, le robot n’a pas pu démarrer à cause d’un problème mécanique dans l’un des ascenseurs permettant d’empiler les verres : le robot est resté bloqué dans la séquence d’initialisation.

Le 3ème match nous a remis le sourire aux lèvres : tout a parfaitement fonctionné, et notre robot a apporté une pile de 4 verres et une pile de 2 verres. Il a pu pousser un cadeau, mais à raté les 3 premiers. La raison provient encore une fois d’un manque de temps et d’essais préalables presque inexistants : il y avait tout simplement une erreur dans les coordonnées des cadeaux. Nous avons tout de même pu remporter 77 points !

Retrouvez ce match en vidéo :

Durant le 4ème match, le robot n’a pas pu marquer tous les points prévus à cause de l’évitement du robot adverse : ils se sont tous les deux bloqués, heureusement, sans aucun dégâts. Nous avons remporté 63 points durant ce match.

Enfin, le robot a été victime d’un bug encore inexpliqué dans le dernier match. Il n’a que très peu bougé après avoir retiré la tirette. Ceci est particulièrement dommage car à ce stade, le robot était fiable et rapportait systématiquement des piles de verre et poussait les cadeaux. De plus, le robot adverse a soufflé les bougies de coopération ce qui nous aurait rajouté 20 points. Malheureusement, comme notre robot n’est pas sorti de la zone de départ, aucun point n’a été validé : ni les bougies de coopération, ni notre ballon qui s’est parfaitement gonflé à l’issue des 90 secondes.

Il faut noter que la Coupe était particulièrement difficile cette année, puisque de nombreuses équipes qui avaient prévu deux robots n’ont pu en homologuer qu’un seul, et l’écart de points entre les équipes était assez important du fait des nombreuses actions possibles.

En considérant l’équipe arrivée à la 16ème place, qui rapportait 73 points par match en moyenne, avec un maximum de 77 points, un peu plus de fiabilité nous aurait permis d’accéder aux phases finales, puisque lors des derniers matchs, le robot était capable de rapporter 90 à 100 points sur une table d’essais. Il reste à noter que la mécanique et l’électronique se sont montrées très fiables et ont très bien résisté au stress assez intense qu’est la Coupe de France de robotique.

Nous sommes donc satisfaits des performances de notre robot de cette année ! Nous regrettons simplement qu’un important manque de temps ait entraîné un classement qui n’est pas tout à fait représentatif de nos performances…

Déplacement

Déplacement du robot, avec les roues codeuses étalonnées un peu à l’arrache :

Les coeffs de l’asservissement sont aussi réglés à l’arrache, du coup la correction en angle rebondit un peu.
Après 3.5m, on a ~4cm d’erreur, et en reproduisant exactement le même déplacement, on se retrouve toujours avec le même vecteur d’erreur, ça ne semble pas trop mal.

Innorobo 2013

Galiléo était présent sur le stand de CPE au salon Innorobo, du 19 au 21 Mars 2013, à la Cité internationale de Lyon.

Depuis décembre 2012, beaucoup de changements sont arrivés :

  • la mécanique de la base roulante est totalement finie
  • l’asservissement polaire fonctionne beaucoup mieux depuis le changement des roues et des codeurs
  • l’élec est quasi terminée
  • le plus gros des actionneurs est fait

Place aux photos :

Vue de la coque avant du robot :

Face avant du robot


Vue de l’arrière du robot :

Face arrière du robot

Journées portes ouvertes

Maintenant, la génération de trajectoire fonctionne vraiment.

Pour tester, on commande le robot avec un PC via des cartes séries sans fil.

Tests sur un quart de terrain, avec une alim externe :

Quelques cm d’erreur après environ 10m, à cause d’un mauvais calibrage des roues codeuses.

Tests en conditions réelles, dans le hall de CPE :


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Les roues ont été recalibrées, mais le robot est « mou » à cause des batteries déchargées, et il dépasse sa consigne à cause des coefficients de l’asservissement réglés pour l’alim externe.