Rentrée 2013-2014

Viendez à Galiléo !

Galiléo à la Coupe Rhône-Alpes de Robotique

Comme la tradition l’exige, l’INSA de Lyon a organisé son habituelle Coupe Rhône-Alpes de Robotique. Elle rassemble les équipes volontaires pour jouer un deuxième tournoi amical, ouvert au public. C’est donc un moment où les personnes intéressées peuvent échanger librement avec les membres des associations.

Coupe Rhône-Alpes

Galiléo sera présent pour la Coupe Rhône-Alpes de Robotique, pendant les 24h de l’INSA.

Viendez à l’amphi Lespinasse (Tram T1 : Insa – Einstein), dimanche 19 mai, de 13h à 20h.

Galiléo était à la Coupe de France de robotique !

L’équipe Galiléo est revenue de l’édition 2013 de la Coupe de France de robotique qui s’est déroulée comme d’habitude à la Ferté-Bernard (72) !

Retrouvez le descriptif du terrain et des actions à faire ici.

L’homologation s’est déroulée sans problème, et l’arbitre a même demandé à voir le robot fonctionner une deuxième fois pour admirer notre tourelle d’évitement particulièrement efficace !

Le robot était assez simple, il était prévu de l’utiliser pour pousser les cadeaux, empiler les verres et gonfler le ballon, tout en laissant une partie des verres et les bougies à l’adversaire.

Bien que le robot soit prometteur, Galiléo a fait preuve de malchance : des problèmes techniques et humains ont empêché le robot de jouer 3 matchs sur le 5 ! Par conséquent, le classement le reflète : nous sommes arrivés 70èmes sur 146.

Nous avons été appelés pour jouer le premier match 20 minutes avant l’heure que nous attendions, alors que nous étions en train d’écrire une nouvelle stratégie. Par conséquent, nous avons été contraints de jouer le match sans avoir pu l’essayer ! Malheureusement, nous avions mal positionné le point où le robot devait déposer les verres qu’il avait récupéré : ainsi, il les a déposés en dehors de la zone où les points sont comptabilisés. Nous avons ainsi perdu 16 points. Nous n’avions pas eu le temps de programmer le robot pour qu’il pousse les cadeaux, et nous avons donc gagné 13 points pendant ce match : 12 pour le gonflage du ballon, et 1 point de défaite.

Lors du 2ème match, le robot n’a pas pu démarrer à cause d’un problème mécanique dans l’un des ascenseurs permettant d’empiler les verres : le robot est resté bloqué dans la séquence d’initialisation.

Le 3ème match nous a remis le sourire aux lèvres : tout a parfaitement fonctionné, et notre robot a apporté une pile de 4 verres et une pile de 2 verres. Il a pu pousser un cadeau, mais à raté les 3 premiers. La raison provient encore une fois d’un manque de temps et d’essais préalables presque inexistants : il y avait tout simplement une erreur dans les coordonnées des cadeaux. Nous avons tout de même pu remporter 77 points !

Retrouvez ce match en vidéo :

Durant le 4ème match, le robot n’a pas pu marquer tous les points prévus à cause de l’évitement du robot adverse : ils se sont tous les deux bloqués, heureusement, sans aucun dégâts. Nous avons remporté 63 points durant ce match.

Enfin, le robot a été victime d’un bug encore inexpliqué dans le dernier match. Il n’a que très peu bougé après avoir retiré la tirette. Ceci est particulièrement dommage car à ce stade, le robot était fiable et rapportait systématiquement des piles de verre et poussait les cadeaux. De plus, le robot adverse a soufflé les bougies de coopération ce qui nous aurait rajouté 20 points. Malheureusement, comme notre robot n’est pas sorti de la zone de départ, aucun point n’a été validé : ni les bougies de coopération, ni notre ballon qui s’est parfaitement gonflé à l’issue des 90 secondes.

Il faut noter que la Coupe était particulièrement difficile cette année, puisque de nombreuses équipes qui avaient prévu deux robots n’ont pu en homologuer qu’un seul, et l’écart de points entre les équipes était assez important du fait des nombreuses actions possibles.

En considérant l’équipe arrivée à la 16ème place, qui rapportait 73 points par match en moyenne, avec un maximum de 77 points, un peu plus de fiabilité nous aurait permis d’accéder aux phases finales, puisque lors des derniers matchs, le robot était capable de rapporter 90 à 100 points sur une table d’essais. Il reste à noter que la mécanique et l’électronique se sont montrées très fiables et ont très bien résisté au stress assez intense qu’est la Coupe de France de robotique.

Nous sommes donc satisfaits des performances de notre robot de cette année ! Nous regrettons simplement qu’un important manque de temps ait entraîné un classement qui n’est pas tout à fait représentatif de nos performances…

Déplacement

Déplacement du robot, avec les roues codeuses étalonnées un peu à l’arrache :

Les coeffs de l’asservissement sont aussi réglés à l’arrache, du coup la correction en angle rebondit un peu.
Après 3.5m, on a ~4cm d’erreur, et en reproduisant exactement le même déplacement, on se retrouve toujours avec le même vecteur d’erreur, ça ne semble pas trop mal.

Innorobo 2013

Galiléo était présent sur le stand de CPE au salon Innorobo, du 19 au 21 Mars 2013, à la Cité internationale de Lyon.

Depuis décembre 2012, beaucoup de changements sont arrivés :

  • la mécanique de la base roulante est totalement finie
  • l’asservissement polaire fonctionne beaucoup mieux depuis le changement des roues et des codeurs
  • l’élec est quasi terminée
  • le plus gros des actionneurs est fait

Place aux photos :

Vue de la coque avant du robot :

Face avant du robot


Vue de l’arrière du robot :

Face arrière du robot

Journées portes ouvertes

Maintenant, la génération de trajectoire fonctionne vraiment.

Pour tester, on commande le robot avec un PC via des cartes séries sans fil.

Tests sur un quart de terrain, avec une alim externe :

Quelques cm d’erreur après environ 10m, à cause d’un mauvais calibrage des roues codeuses.

Tests en conditions réelles, dans le hall de CPE :


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Les roues ont été recalibrées, mais le robot est « mou » à cause des batteries déchargées, et il dépasse sa consigne à cause des coefficients de l’asservissement réglés pour l’alim externe.

Le futur robot roule (déjà) !

Comme avant de gagner, il faut savoir se déplacer, on a décidé de faire mieux que l’an passé.

La vidéo parle d’elle-même :

L’asservissement est complètement refait (distance – position), avec des compteurs en quadrature.
Il reste la gestion des trajectoires à améliorer avant d’attaquer le reste.

Coupe 2013 : Happy Birthday !

Le réglement de la coupe 2012 – 2013 est paru ! Cette année le choix sera difficile tant il y a de choses à faire.

Terrain de la coupe 2013

  • Éteindre les bougies du gâteau : La flamme de chaque bougie est représentée par une balle de tennis posée sur un élastique, dans un tube de PVC, une fois la balle au fond du tube, la bougie est considérée comme éteinte.
  • Ouvrir des Cadeaux : Des planches à retourner représentent des cadeaux à ouvrir.
  • Empiler des Verres : Il faut ramener les verres sur des zones prévues à cet effet, et le nombre de points augmente avec le nombre d’étages que la pile comporte.
  • Lancer des cerises sur le gâteau : Il faut récupérer des balles de ping pong, qui représentent des cerises, et les lancer dans un panier au dessus du gâteau, en évitant les cerises « pourries », colorées.
  • Gonfler un ballon à la fin du match : C’est une « Funny action », rajoutée après les 90s de chaque match.

Par ordre de priorité (ratio (points rapportés) * (fiabilité des actions) / (difficulté de réalisation)

  1. Gonflage de ballon, 10 points
  2. Ouverture des cadeaux, 4 points/cadeau * 4 cadeaux
  3. Extinction des bougies, points à vérifier, action de coopération
  4. Rangement/empilage des verres, ça peut rapporter beaucoup de points, mais c’est risqué
  5. Lancement des balles, 2 points/balle ou 1point/balle si il y a des balles colorées, mais la récupération des balles n’est pas facile.

La plus grosse nouveauté étant la modification des dimensions maximales du robot, cela interdit la réutilisation du robot 2012.

Quoi qu’il en soit, avant de se lancer dans le vif du sujet, il faut déjà finaliser les cartes gérant le déplacement, la détection d’obstacles, la nouvelle carte d’alimentation, et la base mécanique.

Pour les nouveaux dans l’association, c’est le moyen de réapprendre à bricoler avec la technique Galiléenne brevetée©.

Rentrée 2012-2013

Viendez à Galiléo !