Bilan Coupes de robotique année 2016

La coupe de France de Robotique, le plus gros projet de l’année de Galiléo !

Pour resituer, la Coupe de Robotique est une compétition organisée par Planètes sciences (Site planètes sciences) tous les ans, au cours de laquelle des équipes, pour la plupart issues d’associations et d’écoles, s’affrontent sur une table de jeu. Le but étant de marquer le plus de points possibles à l’aide d’un ou deux robots autonomes, en effectuant des tâches données, sans jamais toucher le(s) robot(s) adverses. Un match dure 90 secondes.

Cette année, la coupe s’est déroulée du 4 au 8 mai à la Roche-sur-Yon en Vendée. Le thème était The BeachBots. Les épreuves étaient :

  • Ramener des coquillages (palets de bois surmontés d’une tige en métal) sur la serviette (zone de départ) (2 points par coquillages)
  • Construire un château dans la zone de construction à partir du sable (cônes, cylindres et cubes de bois) (2 points par bloc de sable dans la zone de construction + 2 points par bloc d’une tour/muraille + 12 points si le modèle « château » était construit)
  • Pêcher des poissons (percés d’anneaux aimantables) à partir d’un bac rempli d’eau et les déposer d’un un filet adjacent. (5 points par poisson hors de l’eau, 10 points si hors de l’eau et dans le filet)
  • Fermer les 2 portes des cabines de plage et ainsi hisser leurs drapeaux (10 points par portes)
  • Déployer un parasol (funny action) dans les 5 secondes qui suivent la fin du match (20 points).

(Pour plus d’informations sur le règlement 2016 voir : ici (EN) ou ici (FR))

table-de-jeu

Table de jeu Coupe de Robotique 2016

Nous avions choisi de construire 2 robots (Couverture par l’école). La stratégie était la suivante : Le gros robot devait pousser le tas de sable en face de la serviette dans la zone de construction, puis fermer les portes des cabines de plage. Il allait ensuite prendre un maximum de bloc dans le gros tas de sable au fond de la table (la dune) et le ramenait sur la zone de construction. Pendant ce temps, le petit robot pêchait les poissons à l’aide d’un bras magnétique. C’est le gros robot qui portait le parasol. Nous visions donc des matchs à 100 points.

2 présidents, 2 robots, une histoire d’amour électrique

Nous avons passé les homologations statiques et dynamiques avec succès. Mais par la suite, nous avons commencé à rencontrer des problèmes…  Pour le petit robot, nous avons eu un problème de batterie (au plomb). Nous n’avions pas d’asservissement vitesse et des codeuses directement sur les moteurs. Par conséquent, la répétabilité était moyenne. Il était donc totalement décalé par rapport à sa position voulue et essayait donc de se replacer sans y arriver. Pour le gros robot, il n’était simplement pas prêt à temps, le code n’étant pas totalement écrit. De plus, nous avions des problèmes avec la texture du terrain sur laquelle le robot dérapait voir déchaussait. Et enfin, nous avions du mal à attraper les blocs de sable car ils étaient à angles vifs contrairement à ceux avec lesquels nous nous entraînions qui étaient à angles chanfreinés.

En réalité, notre plus haut score a été de 60, ce qui nous a tout de même permis un classement final de 110ème/150. Cependant, en plus de l’aspect technique/robotique, cette expérience a été riche humainement. Nous étions logés au lycée des Establières (leur site) qui a mis à notre disposition des grandes salles de classe nous permettant de travailler au calme, de dormir un peu (parfois), de nous entraîner, bref d’être efficaces et nous les en remercions.  Nous avons pu voir, pendant la coupe, des robots extraordinaires.

Wall-E et Eve

Nous avons discuté, chanté, mangé, échangé avec énormément de gens, été suivis dans les coulisses (article ici) où Mayeul J., le président, a pu donner ses impression. Enfin, nous avons fait la connaissance du plus gros sponsor de cet événement, l’entreprise Seprogroup (leur site) qui nous a décerné, en accord avec planète sciences, le prix coup de cœur du jury, nous ouvrant par la même occasion les portes de la coupe d’Europe ! Et oui, c’était la cerise sur le gâteau car la coupe de France de robotique sert de qualifications nationales pour la coupe d’Europe de robotique (le site). Seprogroup nous a offert une chance incroyable et nous les remercions particulièrement d’avoir cru en nous et d’avoir récompensé notre côté « débrouillard/récupération de matériel dans les bennes de l’école » qui les a touché en suivant leur philosophie je cite :  » Un ingénieur sait faire beaucoup avec peu ». Pour la première fois dans l’histoire de Galiléo, nous sommes montés jusqu’en coupe d’Europe.

Seprogroup et prix "coup de coeur du jury"

Seprogroup et prix « coup de cœur du jury »

Eurobot s’est déroulée cette année les 11 et 12 juins au Kremlin-Bicêtre, au sud de Paris. Cette compétition regroupait 32 équipes et représentait les pays suivants : la France, l’Espagne, la Pologne, la Turquie, la Russie, Taïwan, la Roumanie, la Serbie, la Suisse, l’Allemagne, le Royaume-Uni, la Belgique, le Maroc et le Canada (une Europe plutôt vaste en somme). Le but et les épreuves des matchs étaient les mêmes que pour la coupe de France. Cependant, nous avons ré-usiné nos robots et changé notre stratégie.

Robots nouvelles versions

Les deux robots en nouvelles versions et homologués !

Désormais, le petit robot a une base rectangulaire qui lui permet de pousser. Il est alors chargé de pousser le premier bloc de sable, en face de la serviette dans la zone de construction, et de fermer les portes des cabines de plage. Il doit ensuite, grâce à sa face creusée en demi-cercle, ramasser les coquillages et les amener sur la serviette. Pendant ce temps, le gros robot fonce vers la dune pour attraper un maximum de sable avant l’équipe adverse et le ramener dans la base de construction. Une fois son dépôt effectué, il peut se diriger vers le bac à poissons, où il pêche grâce à une plaque aimantée sur son flanc tous les poissons d’un coup et les dépose ensuite dans le filet. A la fin du match, il déploie son éventail orange horizontalement qui constitue son parasol.

Cette stratégie nous a permis d’augmenter notre meilleur score à 80 points ! Malgré ces améliorations, d’autres problèmes sont survenus. La base du petit robot s’est fendue mais surtout, au vu du cours laps de temps entre les deux coupes, nous n’avons pas pu résoudre tous les problèmes du code. Cependant, nous n’avons pas fini dernier ! Nous sommes 29ème/32  et nous comptons bien y retourner l’année prochaine !

Certificat de participation à Eurobot 2016

Certificat de participation à Eurobot 2016

D’ailleurs en parlant de l’année prochaine, c’est à dire cette année, le sujet est Moon Village, un sujet qui va comme un costume de cosmonaute à Galiléo ! Vous pouvez retrouver le règlement ici (EN) ou ici (FR) (attention version béta) en attendant de nous y retrouver en circuits et en profilé.

Logo Coupe de Robotique 2017

Logo Coupe de Robotique 2017

Bilan dronien année 2015/2016

Tout commence en Septembre 2015 ;

Suite aux essais de vols positifs du drone, nous l’avons emmené à l’intégration avec nous. Le premier vol c’est ponctué d’une rencontre très attachante avec un arbre. Décroché à base de lancés de tongs particulièrement bien calibrés, nous en avons quand même tiré quelques images des beer pong. Suite à quelques réglages techniques, nous avons retenté l’expérience lors de la « foam party ». Après un vol mitigé, le drone s’élève trop haut et finit par se déconnecter de sa console de guidage. Le système de sécurité se déclenche, et le drone va pour se poser tranquillement, sans dommage. C’était sans compter sur le lac juste en dessous. Nous avons donc assisté, impuissants, à la chute inévitable (mais contrôlée) de notre très estimé drone jusqu’aux abîmes gelées du lac vert. Le lendemain, munis d’un grappin bricolé sur place, nous empruntons un pédalo géant ainsi qu’un petit bateau moteur et partons à la pêche. Après 2 heures à plonger dans une eau à 18°C et des tonnes de kilos d’algues longues ramassées, nous rentrons les mains vides et le cœur lourd. Les bus nous ramenant à Lyon nous attendent, nous n’avons plus le temps de chercher : il faut se résigner et partir.

16 Janvier 2016, presque 4 mois plus tard.

Un weekend frileux, deux courageux galiléens se lèvent et s’emmitouflent. Nous avons décidé de ne pas abandonner ! Direction le camping du WEI. Nous y retrouverons un ami plongeur et sa femme. Notre contact sur place nous prête un bateau électrique. Nous nous équipons et délimitons un périmètre de chute probable du drone sur le lac. Le moteur gronde, le plongeur a enfilé sa combinaison, son masque et ses bouteilles : c’est parti. Nous le suivons sur la berge, anxieux. L’attente commence. De temps en temps, une petite tête noire ressort de l’eau calme, nous indiquant la position du plongeur. 54 minutes d’attente plus tard, nous commençons à désespérer. L’eau est trouble, le temps est froid, nous avons peur que le drone ait dérivé, ou que les immenses algues longilignes qui jonchent le fond du lac ne le cache à jamais. De plus, la réserve d’air des bouteilles s’amenuisent de minute en minute et leur limite approche. Mais tout à coup, après 1 heure d’attente et 3 doigts perdus (gelés), nous voyions une croix sortir de l’eau : Victoire !!! Revenu sur le quai, nous félicitons le héro et prenons un thé bien mérité : l’eau était à 8°C. Nous vérifions rapidement l’état du drone : la structure n’a pas bougé, les hélices sont intactes, et la GoPro est restée bien étanche dans son étui. Mais malheureusement, la batterie est gonflée et les cartes semblent bien humides et vaseuses… Rentrés à CPE Lyon, sous les holàs d’un accueil glorieux, nous courrons jusqu’à notre bloc opératoire attitré : le local. Premier test, nous le mettons sous tension. Bip bip bip, le cœur marche ! Le soulagement est intense. Le drone a étonnamment bien tenu ces 4 mois sous l’eau. Il s’agit désormais de lui refaire une beauté, et de le remettre sur pied. Nous démontons, nous dévissons, nous séchons, ça sent la vase… Un après-midi sera nécessaire à tout laver et démonter. Il est maintenant temps de laisser notre aventurier se reposer.

 

Drone repêché

Drone repêché

Fin Août 2016.

La nouvelle année s’éveille, ça sent le soleil et surtout l’intégration. La passation a été réalisée, les anciens sont partis, laissant la place aux nouveaux. C’est le moment de sortir le drone du placard. Remonté dans la sueur et le sang du nouveau président, ces nouvelles hélices vertes brillent au soleil et il se laisse doucement apprivoiser par les galiléens. Dans 3 semaines, il faudra rejouer les filles de l’air. A suivre…

 

Ready for l'inté ?

Ready for l’inté 2016 ?

Galiléo est encore là

Vous en doutiez ? Il ne fallait pas ! Nous re-voilà toujours plus passionnés ! La preuve en image avec la rentrée 2016/2017.

Les membres du bureau sont répartis comme suit :

  • Guilhem Azzano – Président
  • Alexandre Peretti – Secrétaire
  • Megan Le Déaut – Trésorière
  • Sylvain Migaud – Vice-Président

Préparation du drone pour l’intégration

It’s flying !

Chose promise, chose due, voici une courte vidéo du drone en vol. D’autres sont à venir, avec un peu de chance.

 

Désolé pour la qualité et la longueur de la vidéo, celle-ci a été improvisée depuis un téléphone.

L’arduino du drone communique via Bluetooth (module free2move) avec le téléphone, qui lui envoie des commandes en fonction de sa position, permettant effectivement de contrôler le drone via les gyroscopes et accéléromètres du téléphone utilisé, avec une portée de plusieurs centaines de mètres !

Galiléo est de retour!

…pour vous jouer un mauvais tour.

La preuve en images avec la vidéo de la rentrée 2015-2016 :

Les membres du bureau sont répartis comme suit :

  • Mayeul (1*) Jeannin – Président
  • Mayeul (0*) Cantan – Premier Secrétaire
  • Michel Kuhlburger – Trésorier
  • Clément Zrounba – Ministre de la propagande

*MayeulJ s’est trompé lors du montage, du coup, je ne sais plus qui est qui :/

Le « 0 » était à l’origine pour moi, car j’ai l’antériorité à CPE.

Enfin une mise à jour sur ce site !

La vidéo de présentation utilisée début septembre :

Venez nous rejoindre !

Rentrée 2013-2014

Viendez à Galiléo !

Galiléo à la Coupe Rhône-Alpes de Robotique

Comme la tradition l’exige, l’INSA de Lyon a organisé son habituelle Coupe Rhône-Alpes de Robotique. Elle rassemble les équipes volontaires pour jouer un deuxième tournoi amical, ouvert au public. C’est donc un moment où les personnes intéressées peuvent échanger librement avec les membres des associations.

Coupe Rhône-Alpes

Galiléo sera présent pour la Coupe Rhône-Alpes de Robotique, pendant les 24h de l’INSA.

Viendez à l’amphi Lespinasse (Tram T1 : Insa – Einstein), dimanche 19 mai, de 13h à 20h.

Galiléo était à la Coupe de France de robotique !

L’équipe Galiléo est revenue de l’édition 2013 de la Coupe de France de robotique qui s’est déroulée comme d’habitude à la Ferté-Bernard (72) !

Retrouvez le descriptif du terrain et des actions à faire ici.

L’homologation s’est déroulée sans problème, et l’arbitre a même demandé à voir le robot fonctionner une deuxième fois pour admirer notre tourelle d’évitement particulièrement efficace !

Le robot était assez simple, il était prévu de l’utiliser pour pousser les cadeaux, empiler les verres et gonfler le ballon, tout en laissant une partie des verres et les bougies à l’adversaire.

Bien que le robot soit prometteur, Galiléo a fait preuve de malchance : des problèmes techniques et humains ont empêché le robot de jouer 3 matchs sur le 5 ! Par conséquent, le classement le reflète : nous sommes arrivés 70èmes sur 146.

Nous avons été appelés pour jouer le premier match 20 minutes avant l’heure que nous attendions, alors que nous étions en train d’écrire une nouvelle stratégie. Par conséquent, nous avons été contraints de jouer le match sans avoir pu l’essayer ! Malheureusement, nous avions mal positionné le point où le robot devait déposer les verres qu’il avait récupéré : ainsi, il les a déposés en dehors de la zone où les points sont comptabilisés. Nous avons ainsi perdu 16 points. Nous n’avions pas eu le temps de programmer le robot pour qu’il pousse les cadeaux, et nous avons donc gagné 13 points pendant ce match : 12 pour le gonflage du ballon, et 1 point de défaite.

Lors du 2ème match, le robot n’a pas pu démarrer à cause d’un problème mécanique dans l’un des ascenseurs permettant d’empiler les verres : le robot est resté bloqué dans la séquence d’initialisation.

Le 3ème match nous a remis le sourire aux lèvres : tout a parfaitement fonctionné, et notre robot a apporté une pile de 4 verres et une pile de 2 verres. Il a pu pousser un cadeau, mais à raté les 3 premiers. La raison provient encore une fois d’un manque de temps et d’essais préalables presque inexistants : il y avait tout simplement une erreur dans les coordonnées des cadeaux. Nous avons tout de même pu remporter 77 points !

Retrouvez ce match en vidéo :

Durant le 4ème match, le robot n’a pas pu marquer tous les points prévus à cause de l’évitement du robot adverse : ils se sont tous les deux bloqués, heureusement, sans aucun dégâts. Nous avons remporté 63 points durant ce match.

Enfin, le robot a été victime d’un bug encore inexpliqué dans le dernier match. Il n’a que très peu bougé après avoir retiré la tirette. Ceci est particulièrement dommage car à ce stade, le robot était fiable et rapportait systématiquement des piles de verre et poussait les cadeaux. De plus, le robot adverse a soufflé les bougies de coopération ce qui nous aurait rajouté 20 points. Malheureusement, comme notre robot n’est pas sorti de la zone de départ, aucun point n’a été validé : ni les bougies de coopération, ni notre ballon qui s’est parfaitement gonflé à l’issue des 90 secondes.

Il faut noter que la Coupe était particulièrement difficile cette année, puisque de nombreuses équipes qui avaient prévu deux robots n’ont pu en homologuer qu’un seul, et l’écart de points entre les équipes était assez important du fait des nombreuses actions possibles.

En considérant l’équipe arrivée à la 16ème place, qui rapportait 73 points par match en moyenne, avec un maximum de 77 points, un peu plus de fiabilité nous aurait permis d’accéder aux phases finales, puisque lors des derniers matchs, le robot était capable de rapporter 90 à 100 points sur une table d’essais. Il reste à noter que la mécanique et l’électronique se sont montrées très fiables et ont très bien résisté au stress assez intense qu’est la Coupe de France de robotique.

Nous sommes donc satisfaits des performances de notre robot de cette année ! Nous regrettons simplement qu’un important manque de temps ait entraîné un classement qui n’est pas tout à fait représentatif de nos performances…