Bilan dronien année 2015/2016

Tout commence en Septembre 2015 ;

Suite aux essais de vols positifs du drone, nous l’avons emmené à l’intégration avec nous. Le premier vol c’est ponctué d’une rencontre très attachante avec un arbre. Décroché à base de lancés de tongs particulièrement bien calibrés, nous en avons quand même tiré quelques images des beer pong. Suite à quelques réglages techniques, nous avons retenté l’expérience lors de la « foam party ». Après un vol mitigé, le drone s’élève trop haut et finit par se déconnecter de sa console de guidage. Le système de sécurité se déclenche, et le drone va pour se poser tranquillement, sans dommage. C’était sans compter sur le lac juste en dessous. Nous avons donc assisté, impuissants, à la chute inévitable (mais contrôlée) de notre très estimé drone jusqu’aux abîmes gelées du lac vert. Le lendemain, munis d’un grappin bricolé sur place, nous empruntons un pédalo géant ainsi qu’un petit bateau moteur et partons à la pêche. Après 2 heures à plonger dans une eau à 18°C et des tonnes de kilos d’algues longues ramassées, nous rentrons les mains vides et le cœur lourd. Les bus nous ramenant à Lyon nous attendent, nous n’avons plus le temps de chercher : il faut se résigner et partir.

16 Janvier 2016, presque 4 mois plus tard.

Un weekend frileux, deux courageux galiléens se lèvent et s’emmitouflent. Nous avons décidé de ne pas abandonner ! Direction le camping du WEI. Nous y retrouverons un ami plongeur et sa femme. Notre contact sur place nous prête un bateau électrique. Nous nous équipons et délimitons un périmètre de chute probable du drone sur le lac. Le moteur gronde, le plongeur a enfilé sa combinaison, son masque et ses bouteilles : c’est parti. Nous le suivons sur la berge, anxieux. L’attente commence. De temps en temps, une petite tête noire ressort de l’eau calme, nous indiquant la position du plongeur. 54 minutes d’attente plus tard, nous commençons à désespérer. L’eau est trouble, le temps est froid, nous avons peur que le drone ait dérivé, ou que les immenses algues longilignes qui jonchent le fond du lac ne le cache à jamais. De plus, la réserve d’air des bouteilles s’amenuisent de minute en minute et leur limite approche. Mais tout à coup, après 1 heure d’attente et 3 doigts perdus (gelés), nous voyions une croix sortir de l’eau : Victoire !!! Revenu sur le quai, nous félicitons le héro et prenons un thé bien mérité : l’eau était à 8°C. Nous vérifions rapidement l’état du drone : la structure n’a pas bougé, les hélices sont intactes, et la GoPro est restée bien étanche dans son étui. Mais malheureusement, la batterie est gonflée et les cartes semblent bien humides et vaseuses… Rentrés à CPE Lyon, sous les holàs d’un accueil glorieux, nous courrons jusqu’à notre bloc opératoire attitré : le local. Premier test, nous le mettons sous tension. Bip bip bip, le cœur marche ! Le soulagement est intense. Le drone a étonnamment bien tenu ces 4 mois sous l’eau. Il s’agit désormais de lui refaire une beauté, et de le remettre sur pied. Nous démontons, nous dévissons, nous séchons, ça sent la vase… Un après-midi sera nécessaire à tout laver et démonter. Il est maintenant temps de laisser notre aventurier se reposer.

 

Drone repêché

Drone repêché

Fin Août 2016.

La nouvelle année s’éveille, ça sent le soleil et surtout l’intégration. La passation a été réalisée, les anciens sont partis, laissant la place aux nouveaux. C’est le moment de sortir le drone du placard. Remonté dans la sueur et le sang du nouveau président, ces nouvelles hélices vertes brillent au soleil et il se laisse doucement apprivoiser par les galiléens. Dans 3 semaines, il faudra rejouer les filles de l’air. A suivre…

 

Ready for l'inté ?

Ready for l’inté 2016 ?

Galiléo est encore là

Vous en doutiez ? Il ne fallait pas ! Nous re-voilà toujours plus passionnés ! La preuve en image avec la rentrée 2016/2017.

Les membres du bureau sont répartis comme suit :

  • Guilhem Azzano – Président
  • Alexandre Peretti – Secrétaire
  • Megan Le Déaut – Trésorière
  • Sylvain Migaud – Vice-Président

Préparation du drone pour l’intégration

It’s flying !

Chose promise, chose due, voici une courte vidéo du drone en vol. D’autres sont à venir, avec un peu de chance.

 

Désolé pour la qualité et la longueur de la vidéo, celle-ci a été improvisée depuis un téléphone.

L’arduino du drone communique via Bluetooth (module free2move) avec le téléphone, qui lui envoie des commandes en fonction de sa position, permettant effectivement de contrôler le drone via les gyroscopes et accéléromètres du téléphone utilisé, avec une portée de plusieurs centaines de mètres !

Galiléo est de retour!

…pour vous jouer un mauvais tour.

La preuve en images avec la vidéo de la rentrée 2015-2016 :

Les membres du bureau sont répartis comme suit :

  • Mayeul (1*) Jeannin – Président
  • Mayeul (0*) Cantan – Premier Secrétaire
  • Michel Kuhlburger – Trésorier
  • Clément Zrounba – Ministre de la propagande

*MayeulJ s’est trompé lors du montage, du coup, je ne sais plus qui est qui :/

Le « 0 » était à l’origine pour moi, car j’ai l’antériorité à CPE.

Enfin une mise à jour sur ce site !

La vidéo de présentation utilisée début septembre :

Venez nous rejoindre !

Rentrée 2013-2014

Viendez à Galiléo !

Galiléo à la Coupe Rhône-Alpes de Robotique

Comme la tradition l’exige, l’INSA de Lyon a organisé son habituelle Coupe Rhône-Alpes de Robotique. Elle rassemble les équipes volontaires pour jouer un deuxième tournoi amical, ouvert au public. C’est donc un moment où les personnes intéressées peuvent échanger librement avec les membres des associations.

Coupe Rhône-Alpes

Galiléo sera présent pour la Coupe Rhône-Alpes de Robotique, pendant les 24h de l’INSA.

Viendez à l’amphi Lespinasse (Tram T1 : Insa – Einstein), dimanche 19 mai, de 13h à 20h.

Galiléo était à la Coupe de France de robotique !

L’équipe Galiléo est revenue de l’édition 2013 de la Coupe de France de robotique qui s’est déroulée comme d’habitude à la Ferté-Bernard (72) !

Retrouvez le descriptif du terrain et des actions à faire ici.

L’homologation s’est déroulée sans problème, et l’arbitre a même demandé à voir le robot fonctionner une deuxième fois pour admirer notre tourelle d’évitement particulièrement efficace !

Le robot était assez simple, il était prévu de l’utiliser pour pousser les cadeaux, empiler les verres et gonfler le ballon, tout en laissant une partie des verres et les bougies à l’adversaire.

Bien que le robot soit prometteur, Galiléo a fait preuve de malchance : des problèmes techniques et humains ont empêché le robot de jouer 3 matchs sur le 5 ! Par conséquent, le classement le reflète : nous sommes arrivés 70èmes sur 146.

Nous avons été appelés pour jouer le premier match 20 minutes avant l’heure que nous attendions, alors que nous étions en train d’écrire une nouvelle stratégie. Par conséquent, nous avons été contraints de jouer le match sans avoir pu l’essayer ! Malheureusement, nous avions mal positionné le point où le robot devait déposer les verres qu’il avait récupéré : ainsi, il les a déposés en dehors de la zone où les points sont comptabilisés. Nous avons ainsi perdu 16 points. Nous n’avions pas eu le temps de programmer le robot pour qu’il pousse les cadeaux, et nous avons donc gagné 13 points pendant ce match : 12 pour le gonflage du ballon, et 1 point de défaite.

Lors du 2ème match, le robot n’a pas pu démarrer à cause d’un problème mécanique dans l’un des ascenseurs permettant d’empiler les verres : le robot est resté bloqué dans la séquence d’initialisation.

Le 3ème match nous a remis le sourire aux lèvres : tout a parfaitement fonctionné, et notre robot a apporté une pile de 4 verres et une pile de 2 verres. Il a pu pousser un cadeau, mais à raté les 3 premiers. La raison provient encore une fois d’un manque de temps et d’essais préalables presque inexistants : il y avait tout simplement une erreur dans les coordonnées des cadeaux. Nous avons tout de même pu remporter 77 points !

Retrouvez ce match en vidéo :

Durant le 4ème match, le robot n’a pas pu marquer tous les points prévus à cause de l’évitement du robot adverse : ils se sont tous les deux bloqués, heureusement, sans aucun dégâts. Nous avons remporté 63 points durant ce match.

Enfin, le robot a été victime d’un bug encore inexpliqué dans le dernier match. Il n’a que très peu bougé après avoir retiré la tirette. Ceci est particulièrement dommage car à ce stade, le robot était fiable et rapportait systématiquement des piles de verre et poussait les cadeaux. De plus, le robot adverse a soufflé les bougies de coopération ce qui nous aurait rajouté 20 points. Malheureusement, comme notre robot n’est pas sorti de la zone de départ, aucun point n’a été validé : ni les bougies de coopération, ni notre ballon qui s’est parfaitement gonflé à l’issue des 90 secondes.

Il faut noter que la Coupe était particulièrement difficile cette année, puisque de nombreuses équipes qui avaient prévu deux robots n’ont pu en homologuer qu’un seul, et l’écart de points entre les équipes était assez important du fait des nombreuses actions possibles.

En considérant l’équipe arrivée à la 16ème place, qui rapportait 73 points par match en moyenne, avec un maximum de 77 points, un peu plus de fiabilité nous aurait permis d’accéder aux phases finales, puisque lors des derniers matchs, le robot était capable de rapporter 90 à 100 points sur une table d’essais. Il reste à noter que la mécanique et l’électronique se sont montrées très fiables et ont très bien résisté au stress assez intense qu’est la Coupe de France de robotique.

Nous sommes donc satisfaits des performances de notre robot de cette année ! Nous regrettons simplement qu’un important manque de temps ait entraîné un classement qui n’est pas tout à fait représentatif de nos performances…

Déplacement

Déplacement du robot, avec les roues codeuses étalonnées un peu à l’arrache :

Les coeffs de l’asservissement sont aussi réglés à l’arrache, du coup la correction en angle rebondit un peu.
Après 3.5m, on a ~4cm d’erreur, et en reproduisant exactement le même déplacement, on se retrouve toujours avec le même vecteur d’erreur, ça ne semble pas trop mal.