Archive pour 31 mars 2013

Déplacement

Déplacement du robot, avec les roues codeuses étalonnées un peu à l’arrache :

Les coeffs de l’asservissement sont aussi réglés à l’arrache, du coup la correction en angle rebondit un peu.
Après 3.5m, on a ~4cm d’erreur, et en reproduisant exactement le même déplacement, on se retrouve toujours avec le même vecteur d’erreur, ça ne semble pas trop mal.

Innorobo 2013

Galiléo était présent sur le stand de CPE au salon Innorobo, du 19 au 21 Mars 2013, à la Cité internationale de Lyon.

Depuis décembre 2012, beaucoup de changements sont arrivés :

  • la mécanique de la base roulante est totalement finie
  • l’asservissement polaire fonctionne beaucoup mieux depuis le changement des roues et des codeurs
  • l’élec est quasi terminée
  • le plus gros des actionneurs est fait

Place aux photos :

Vue de la coque avant du robot :

Face avant du robot


Vue de l’arrière du robot :

Face arrière du robot