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Bilan Coupes de robotique année 2016

La coupe de France de Robotique, le plus gros projet de l’année de Galiléo !

Pour resituer, la Coupe de Robotique est une compétition organisée par Planètes sciences (Site planètes sciences) tous les ans, au cours de laquelle des équipes, pour la plupart issues d’associations et d’écoles, s’affrontent sur une table de jeu. Le but étant de marquer le plus de points possibles à l’aide d’un ou deux robots autonomes, en effectuant des tâches données, sans jamais toucher le(s) robot(s) adverses. Un match dure 90 secondes.

Cette année, la coupe s’est déroulée du 4 au 8 mai à la Roche-sur-Yon en Vendée. Le thème était The BeachBots. Les épreuves étaient :

  • Ramener des coquillages (palets de bois surmontés d’une tige en métal) sur la serviette (zone de départ) (2 points par coquillages)
  • Construire un château dans la zone de construction à partir du sable (cônes, cylindres et cubes de bois) (2 points par bloc de sable dans la zone de construction + 2 points par bloc d’une tour/muraille + 12 points si le modèle « château » était construit)
  • Pêcher des poissons (percés d’anneaux aimantables) à partir d’un bac rempli d’eau et les déposer d’un un filet adjacent. (5 points par poisson hors de l’eau, 10 points si hors de l’eau et dans le filet)
  • Fermer les 2 portes des cabines de plage et ainsi hisser leurs drapeaux (10 points par portes)
  • Déployer un parasol (funny action) dans les 5 secondes qui suivent la fin du match (20 points).

(Pour plus d’informations sur le règlement 2016 voir : ici (EN) ou ici (FR))

table-de-jeu

Table de jeu Coupe de Robotique 2016

Nous avions choisi de construire 2 robots (Couverture par l’école). La stratégie était la suivante : Le gros robot devait pousser le tas de sable en face de la serviette dans la zone de construction, puis fermer les portes des cabines de plage. Il allait ensuite prendre un maximum de bloc dans le gros tas de sable au fond de la table (la dune) et le ramenait sur la zone de construction. Pendant ce temps, le petit robot pêchait les poissons à l’aide d’un bras magnétique. C’est le gros robot qui portait le parasol. Nous visions donc des matchs à 100 points.

2 présidents, 2 robots, une histoire d’amour électrique

Nous avons passé les homologations statiques et dynamiques avec succès. Mais par la suite, nous avons commencé à rencontrer des problèmes…  Pour le petit robot, nous avons eu un problème de batterie (au plomb). Nous n’avions pas d’asservissement vitesse et des codeuses directement sur les moteurs. Par conséquent, la répétabilité était moyenne. Il était donc totalement décalé par rapport à sa position voulue et essayait donc de se replacer sans y arriver. Pour le gros robot, il n’était simplement pas prêt à temps, le code n’étant pas totalement écrit. De plus, nous avions des problèmes avec la texture du terrain sur laquelle le robot dérapait voir déchaussait. Et enfin, nous avions du mal à attraper les blocs de sable car ils étaient à angles vifs contrairement à ceux avec lesquels nous nous entraînions qui étaient à angles chanfreinés.

En réalité, notre plus haut score a été de 60, ce qui nous a tout de même permis un classement final de 110ème/150. Cependant, en plus de l’aspect technique/robotique, cette expérience a été riche humainement. Nous étions logés au lycée des Establières (leur site) qui a mis à notre disposition des grandes salles de classe nous permettant de travailler au calme, de dormir un peu (parfois), de nous entraîner, bref d’être efficaces et nous les en remercions.  Nous avons pu voir, pendant la coupe, des robots extraordinaires.

Wall-E et Eve

Nous avons discuté, chanté, mangé, échangé avec énormément de gens, été suivis dans les coulisses (article ici) où Mayeul J., le président, a pu donner ses impression. Enfin, nous avons fait la connaissance du plus gros sponsor de cet événement, l’entreprise Seprogroup (leur site) qui nous a décerné, en accord avec planète sciences, le prix coup de cœur du jury, nous ouvrant par la même occasion les portes de la coupe d’Europe ! Et oui, c’était la cerise sur le gâteau car la coupe de France de robotique sert de qualifications nationales pour la coupe d’Europe de robotique (le site). Seprogroup nous a offert une chance incroyable et nous les remercions particulièrement d’avoir cru en nous et d’avoir récompensé notre côté « débrouillard/récupération de matériel dans les bennes de l’école » qui les a touché en suivant leur philosophie je cite :  » Un ingénieur sait faire beaucoup avec peu ». Pour la première fois dans l’histoire de Galiléo, nous sommes montés jusqu’en coupe d’Europe.

Seprogroup et prix "coup de coeur du jury"

Seprogroup et prix « coup de cœur du jury »

Eurobot s’est déroulée cette année les 11 et 12 juins au Kremlin-Bicêtre, au sud de Paris. Cette compétition regroupait 32 équipes et représentait les pays suivants : la France, l’Espagne, la Pologne, la Turquie, la Russie, Taïwan, la Roumanie, la Serbie, la Suisse, l’Allemagne, le Royaume-Uni, la Belgique, le Maroc et le Canada (une Europe plutôt vaste en somme). Le but et les épreuves des matchs étaient les mêmes que pour la coupe de France. Cependant, nous avons ré-usiné nos robots et changé notre stratégie.

Robots nouvelles versions

Les deux robots en nouvelles versions et homologués !

Désormais, le petit robot a une base rectangulaire qui lui permet de pousser. Il est alors chargé de pousser le premier bloc de sable, en face de la serviette dans la zone de construction, et de fermer les portes des cabines de plage. Il doit ensuite, grâce à sa face creusée en demi-cercle, ramasser les coquillages et les amener sur la serviette. Pendant ce temps, le gros robot fonce vers la dune pour attraper un maximum de sable avant l’équipe adverse et le ramener dans la base de construction. Une fois son dépôt effectué, il peut se diriger vers le bac à poissons, où il pêche grâce à une plaque aimantée sur son flanc tous les poissons d’un coup et les dépose ensuite dans le filet. A la fin du match, il déploie son éventail orange horizontalement qui constitue son parasol.

Cette stratégie nous a permis d’augmenter notre meilleur score à 80 points ! Malgré ces améliorations, d’autres problèmes sont survenus. La base du petit robot s’est fendue mais surtout, au vu du cours laps de temps entre les deux coupes, nous n’avons pas pu résoudre tous les problèmes du code. Cependant, nous n’avons pas fini dernier ! Nous sommes 29ème/32  et nous comptons bien y retourner l’année prochaine !

Certificat de participation à Eurobot 2016

Certificat de participation à Eurobot 2016

D’ailleurs en parlant de l’année prochaine, c’est à dire cette année, le sujet est Moon Village, un sujet qui va comme un costume de cosmonaute à Galiléo ! Vous pouvez retrouver le règlement ici (EN) ou ici (FR) (attention version béta) en attendant de nous y retrouver en circuits et en profilé.

Logo Coupe de Robotique 2017

Logo Coupe de Robotique 2017

Bilan dronien année 2015/2016

Tout commence en Septembre 2015 ;

Suite aux essais de vols positifs du drone, nous l’avons emmené à l’intégration avec nous. Le premier vol c’est ponctué d’une rencontre très attachante avec un arbre. Décroché à base de lancés de tongs particulièrement bien calibrés, nous en avons quand même tiré quelques images des beer pong. Suite à quelques réglages techniques, nous avons retenté l’expérience lors de la « foam party ». Après un vol mitigé, le drone s’élève trop haut et finit par se déconnecter de sa console de guidage. Le système de sécurité se déclenche, et le drone va pour se poser tranquillement, sans dommage. C’était sans compter sur le lac juste en dessous. Nous avons donc assisté, impuissants, à la chute inévitable (mais contrôlée) de notre très estimé drone jusqu’aux abîmes gelées du lac vert. Le lendemain, munis d’un grappin bricolé sur place, nous empruntons un pédalo géant ainsi qu’un petit bateau moteur et partons à la pêche. Après 2 heures à plonger dans une eau à 18°C et des tonnes de kilos d’algues longues ramassées, nous rentrons les mains vides et le cœur lourd. Les bus nous ramenant à Lyon nous attendent, nous n’avons plus le temps de chercher : il faut se résigner et partir.

16 Janvier 2016, presque 4 mois plus tard.

Un weekend frileux, deux courageux galiléens se lèvent et s’emmitouflent. Nous avons décidé de ne pas abandonner ! Direction le camping du WEI. Nous y retrouverons un ami plongeur et sa femme. Notre contact sur place nous prête un bateau électrique. Nous nous équipons et délimitons un périmètre de chute probable du drone sur le lac. Le moteur gronde, le plongeur a enfilé sa combinaison, son masque et ses bouteilles : c’est parti. Nous le suivons sur la berge, anxieux. L’attente commence. De temps en temps, une petite tête noire ressort de l’eau calme, nous indiquant la position du plongeur. 54 minutes d’attente plus tard, nous commençons à désespérer. L’eau est trouble, le temps est froid, nous avons peur que le drone ait dérivé, ou que les immenses algues longilignes qui jonchent le fond du lac ne le cache à jamais. De plus, la réserve d’air des bouteilles s’amenuisent de minute en minute et leur limite approche. Mais tout à coup, après 1 heure d’attente et 3 doigts perdus (gelés), nous voyions une croix sortir de l’eau : Victoire !!! Revenu sur le quai, nous félicitons le héro et prenons un thé bien mérité : l’eau était à 8°C. Nous vérifions rapidement l’état du drone : la structure n’a pas bougé, les hélices sont intactes, et la GoPro est restée bien étanche dans son étui. Mais malheureusement, la batterie est gonflée et les cartes semblent bien humides et vaseuses… Rentrés à CPE Lyon, sous les holàs d’un accueil glorieux, nous courrons jusqu’à notre bloc opératoire attitré : le local. Premier test, nous le mettons sous tension. Bip bip bip, le cœur marche ! Le soulagement est intense. Le drone a étonnamment bien tenu ces 4 mois sous l’eau. Il s’agit désormais de lui refaire une beauté, et de le remettre sur pied. Nous démontons, nous dévissons, nous séchons, ça sent la vase… Un après-midi sera nécessaire à tout laver et démonter. Il est maintenant temps de laisser notre aventurier se reposer.

 

Drone repêché

Drone repêché

Fin Août 2016.

La nouvelle année s’éveille, ça sent le soleil et surtout l’intégration. La passation a été réalisée, les anciens sont partis, laissant la place aux nouveaux. C’est le moment de sortir le drone du placard. Remonté dans la sueur et le sang du nouveau président, ces nouvelles hélices vertes brillent au soleil et il se laisse doucement apprivoiser par les galiléens. Dans 3 semaines, il faudra rejouer les filles de l’air. A suivre…

 

Ready for l'inté ?

Ready for l’inté 2016 ?

Galiléo est encore là

Vous en doutiez ? Il ne fallait pas ! Nous re-voilà toujours plus passionnés ! La preuve en image avec la rentrée 2016/2017.

Les membres du bureau sont répartis comme suit :

  • Guilhem Azzano – Président
  • Alexandre Peretti – Secrétaire
  • Megan Le Déaut – Trésorière
  • Sylvain Migaud – Vice-Président

Enfin une mise à jour sur ce site !

La vidéo de présentation utilisée début septembre :

Venez nous rejoindre !

Thème 2009 – Temples of Atlantis

Le thème de la Coupe de France de Robotique 2009 est arrivé. Cette année il s’agira de construire des temples !

La version anglaise du sujet est disponible sur le site de Planète Science ici. Les illustrations ci-dessous sont extraites de ce règlement.

 

Règlement 2009 – Temples of Atlantis

Le règlement de la Coupe de France 2009 de robotique est paru. On peut en consulter un exemplaire sur le site de Planète Science.

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Bilan final de la Coupe 2008

Un bilan complet de la coupe se trouve sur la page perso de notre président :

Lien

Comme le lien précédent est cassé, sa copie a été remise en ligne dans le billet :

Galileo, l’équipe associative composée d’élèves de CPE Lyon, a participé à la coupe de France 2008 : « Mission to mars » dont les meilleures équipes participent à la coupe Eurobot. Ce document présente les différentes actions effectuées pendant l’année scolaire 2007 – 2008.

Les interventions.

L’équipe de Galileo – CPE Lyon a été présente tout au long de l’année lors de divers évènements :

· Les fêtes de la science

· Un café débat organisé par 1001 sciences lors des trophées de robotique

· La journée porte ouverte de CPE Lyon

· La coupe de France de robotique

· La coupe Rhône Alpes (à venir)

Lors de ces évènements nous avons fait la promotion des sciences et plus particulièrement de celles nécessaires à la réalisation d’un robot mobile (électronique, informatique…). Ces diverses informations nous ont permis de rencontrer un public nombreux, et de lui faire connaître notre association, ainsi que CPE Lyon.

Les relations médias.

Divers médias ont rencontré notre équipe cette année, ces interventions ont été plutôt nombreuses et variées :

· Reportage pour les fêtes de la science sur TLM

· Participation à un talk show sur TLM

· Interview radio pour NRJ

· Interview pour le progrès

Ces interventions ont toujours été bien accueillies, elles ont permis à notre équipe de se faire connaître et de promouvoir la formation ETI de CPE Lyon. Il est cependant important de remarquer que ces interventions font toujours suite à des communiqués et/ou interventions extérieures à notre association (communiqués de planète science, etc…).

La communication internet.

La mise en place d’un site internet complet nous permettant de diffuser des médias conséquents et d’héberger un forum privé s’est révélée être un demi succès. Le site a effectivement permis de publier des annonces fréquentes, diverses vidéos, ainsi que d’héberger de nombreuses photos, le forum, cependant n’a pas été très utilisé, contrairement aux années précédentes. Cependant le maintien d’un site internet fréquemment mis à jours est indispensable à une communication réussie. Les statistiques du site sur cette année sont présentées en annexe 1.

La coupe.

Les homologations.

Les homologations se sont déroulées sans trop d’encombres, le robot de l’équipe étant prêt lors de notre arrivée sur les lieux. Nous sommes passés les premiers devant les arbitres qui ont été plutôt tatillons. Les homologations statiques ont révélés des bordures trop saillantes pouvant être dangereuse, il nous a donc été demandé de les repasser après avoir limé les bords. Nous avons ensuite passé les homologations dynamiques ou le robot a marqué 6 points en plaçant 3 bales bleues dans le conteneur réfrigéré une balle bleue a été éjectée hors du terrain.

Nous sommes donc revenus devant les arbitres une fois les bordures limées, le robot a été homologué le premier jour à 17h24.

Les matchs.

Le premier match s’est soldé par une défaite face à Supaéro, notre robot n’aillant marqué aucun point, le distributeur vertical s’étant littéralement vidé dès la mise en marche des balais bloquant ainsi la catapulte. Le robot de supaéro a marqué un point en plaçant une balle blanche dans le conteneur standard. Ce match a mis en lumière un problème dut à la différence de force nécessaire à l’extraction des balles des distributeurs verticaux, par rapport à ce que nous avions déterminé lors de nos tests. Ce problème aurait pus être remarqué avant le match, les tests effectués sur les table d’homologations avaient révélés quelques cas semblables, cependant nous avons commis l’erreur de penser que les distributeurs des tables de match seraient différent. Cette erreur d’appréciation nous a coûté une victoire facile qui aurait pus nous mener en phases finales. A l’issue de ce match, l’équipe de CPE est 36ème.
Le deuxième match nous a opposé à l’équipe Clubelek de l’INSA de Lyon que nous connaissons très bien. Notre robot a marqué 6 points, celui du Clubelek 13, le match s’achève sur une défaite, mais notre équipe est heureuse de constater que son robot est fonctionnel. A l’issue de ce match, notre équipe est 40ème.
Ce troisième match nous oppose à l’équipe robotik’cherbourg ou nous nous inclinons, 8 points à 9, c’est là encore une défaite, mais, notre robot montre qu’il est capable de marquer des points de manière répétitive. A l’issue de ce match, Galileo CPE Lyon est 33ème, il semble de plus en plus probable que l’équipe finira classée entre 30 et 40.
Le quatrième match nous a opposé à Roboticam Nantes. Notre robot a marqué 11 points en plaçant, les 5 bales rouges dans le conteneur réfrigéré, et une bale blanche dans le conteneur standard, l’équipe nantaise a marqué 6 points. A l’issue de ce match nous étions 25 ème.
Le cinquième et dernier match nous a opposé à l’équipe Old Boy. Notre robot a marqué 15 points grâce à une chance incroyable (une balle rouge qui rebondi d’un distributeur réfrigéré, et vient se placer dans le conteneur standard elle est au final entourée par deux bales blanche, l’une placée par l’équipe adverse et l’autre par notre robot). A l’issue de ce match nous somme classé 17ème, nous ne somme pas qualifiés pour les phases finales il faut être dans les 16 premiers.

La conception du robot.

Le planning.

Dès la fin de la coupe précédente le robot a été conceptualisé avant même d’avoir le règlement. La topologie en étoile autour d’un bus I2C, ainsi que le rôle des différents modules électronique a été décidée. La carte d’asservissement polaire nécessaire et générique à été développé dès juin sur les bases crées lors de la coupe précédente. Dès la parution du règlement différents prototypes de fonctions élémentaires (lancer de balles, attrapage des balles etc…) ont été testé, et un mois après sa parution la mécanique générale du robot a été choisie. En janvier le robot se déplaçait de manière assez satisfaisante, et en février il était homologable. Il semble nécessaire de respecter un planning similaire, la charge de travail pour les 4ETI étant très importante les semaines précédant la coupe ne permet pas d’envisager un développement important lors de ces périodes.

Les choix techniques.

L’électronique.

Pour ne pas redévelopper de nouveaux modules, nous avons choisi de réutiliser un maximum de composantes existantes. Ainsi, toutes les cartes de hacheurs moteurs sont des cartes existantes sur le robot de la coupe précédente, de même pour les cartes de commande des alimentations à relais. Nous avons aussi décidé de réutiliser la librairie I2C esclave pour les microcontrôleurs, et la carte ihm a été réutilisée tout en aillant un software légèrement retouché. L’isolation galvanique du bus I2C entre la carte mère embarquée, et les cartes électroniques a permis d’éviter de gros soucis lors de la coupe (l’isolateur à grillé, et non la carte mère).

La mécanique.

Nous avons décidé de réutiliser les blocs moteurs réalisés l’année précédente, ainsi que le concept de structure en profilé d’aluminium monté sur une base en plaque d’aluminium. Le reste des éléments (carrosserie…) ont été réalisés en plexiglas.Ces éléments sont usinable avec les moyens à disposition, cependant nous nous heurtons à la difficulté d’usiner des pièces précises. Nous avons essayé au maximum d’utiliser des poulies est courroies industrielles, parce que ces éléments peuvent être acheté à bas prix, mais surtout parce que le gain en fiabilité et en maintenance est très important. Les élastiques en guise de courroies sont à éviter. Nous avons abandonné aussi le système de patin en téflon permettant au robot de glisser sur le terrain, ces éléments ont montré très rapidement leurs limites lors de la coupe précédente (usure extrêmement rapide, comportement très variable etc…).Le robot ne doit pas non plus avoir plus de 3 points de contact fixe au sol, pour ne pas être hyperstatique, c’est pourquoi, nous avons choisi de n’avoir que les deux roues motrices fixées à la carcasse, tous les autres points de contact au sol (roues codeuses, billes de roulement…) sont suspendus par ressors.

L’informatique.

Nous avons décidé d’abandonner la carte mère industrielle qui servait à propulser l’intelligence du robot, pour la remplacer par un pc embarqué plus petit et qui nécessite une puissance électrique bien inférieure, l’autonomie du robot a été ainsi largement augmenté, ce qui est bien pratique lors des longues phases de développement. Pour éviter la cross-compilation, les codes de jeu ont été développés en Ruby, langage interprété et non compilé qui, sous réserve de maitriser l’éditeur de texte en mode console permet de modifier les codes sources très rapidement. Cependant, il est nécessaire de maitriser beaucoup d’éléments tels que l’éditeur de texte intégré, le langage Ruby, ce choix dépend des compétences de l’équipe.

La stratégie.

Nous avons opté dès le début pour une stratégie dépendant le moins possible des mouvements, car nous ne maitrisions pas les déplacements (septembre). Nous avons, par sécurité, choisis d’axer notre stratégie en fonction des éléments existants lors de la parution du règlement et non d’anticiper sur les résultats futurs. Ces choix nous ont dès le début limité, mais ont permis d’assurer un résultat minimum.

La communication, et les relations sponsors.

Nous avons, comme les années antérieures établis un dossier sponsors, ce dossier bien que très complet demande beaucoup de temps pour sa réalisation tout en aillant une efficacité en communication très limité. De plus la recherche de sponsors, est une activité chronophage et dont le succès aléatoire nécessite une personne dont c’est la fonction à temps plein. Les sponsors traditionnels (CPE, anciens élèves…) ont relayé les différents communiqués rédigé par l’équipe, permettant d’assurer une communication efficace auprès des anciens élèves et personnels de CPE. Cette activité est nécessaire, elle permet à notre équipe de gagner en crédibilité et renforce les liens entre l’association et le personnel enseignant qui est bénéfique au deux parties.

Galileo 2008 – le film !!!

Voici enfin le tant attendu film que nous avons réalisé à la Coupe de france de robotique!!! 20 minutes – 300 Mo, à regarder sans modération! le lien

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Bilan rapide de la coupe 2008

Après les 5 matchs des poules, Galileo s’est positionné 17eme avec 51 points 2 victoires, et 3 défaites.

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Dernier match des poules

19, c’est le nombre de points qu’à marqué notre équipe pour ce 5eme match de la coupe de france de robotique. Notre classement à la fin de la 4eme série des homologations étant de 25eme, nous devrions encore monter un peu.

Il y a une très faible possibilité que nous chatouillons légèrement les huitièmes de finales, le classement final n’a toujours pas été communiqué, les matchs n’étant pas encore finis.

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